我国作为人口大国,农业的发展对国家来说非常重要。传统农业机械工作效率低、成本高,因此,现代化农业的发展已成必然趋势。文中针对高地隙植保机械作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶的方法,同时也能降低驾驶员疲劳程度。以某高地隙植保机械为研究对象,将智能传感器技术、机电液一体化技术以及多种控制算法相结合,设计了一种高地隙植保机辅助驾驶控制系统,实现了植保机按照规划路径实时跟踪。主要研究工作如下:(1)在查阅大量国内外文献的基础上,结合高地隙植保机的结构特点和工作原理,在植保机原有的液压转向系统上,根据辅助驾驶自动转向的设计原则和目标,选择合适的液压改造元件,设计一种辅助驾驶液压转向控制方案,并进行初步的液压元件及传感器选型。(2)建立了包括比例换向阀、转向油缸、转向轮的液压转向系统数学模型,其次针对这种非线性比例关系设计了模糊自适应PID和PID控制算法的自动转向系统控制器,并基于Matlab/Simulink和AMESim联合仿真验证。(3)建立植保机动力学模型,参考相关文献在纯追踪算法基础上,设计了一种基于几何位置关系确定预瞄点的方法,使植保机在路径跟踪过程中能够迅速地确定预瞄点;重点研究了直线路径跟踪控制方法,并基于Matlab/Simulink进行仿真研究。(4)为了验证所设计的辅助驾驶系统,搭建基于高地隙植保机的辅助驾驶试验平台,在玉米地和水泥地两种工况下进行路径跟踪试验。结果表明所设计的辅助驾驶系统具有较好的稳定性,能够实现辅助驾驶功能。