该论文的研究是在国家"八主三"项目"用于生物工程的微操作机器人系统样机"的资助下进行的,研究目标是对机器人系统中的视觉反馈技术展开深入的研究,并实现整个系统的软件控制.现代生物医学对克隆、转基因动物的研究,通常涉及细胞级的操作.其中最常用的技术是显微切割和显微注射等.该系统就昌在这个背景下进行研制和开发的.研究的目的是为显微切割和显微注射提供一个可靠、适用的操作工具,使工作效率能够大幅度提高,从而促进生物医学领导相关问题的发展.该论文主要围绕微操作机器人体系结构、视觉反馈技术以及系统的软件实现三个方面展开论述.1.微操作机器人采用"分体"式的机械结构,在硬件下全部采用模块化结构,使系统便于维护、安装和高度调试;2.显微视觉反馈技术是实现微操作机器人的视觉系统的手段,利用显微图象的傅立叶谱来确定焦平面的位置,然后变平面位置标定微操作手在Z轴的零点;对微操作工具的自动搜索给出搜索的策略和实现的算法;3.对系统的软件结构作了分析,并从功能和实现折角度划分软件的组成模块,实现系统软件控制.该文着重讨论如何利用显微视觉反馈技术标定微操作手在Z轴的零点,提出解决的方案和具体算法,成功地确定了微操作手在Z轴的零点,并对实验的精度作了分析.