火箭炮发射装置中电液驱动俯仰机构的控制性能是决定防空武器的跟踪精度和拦截能力的关键因素,因此有必要研究其先进控制方法减少发射架的俯仰时间和提高跟踪精度。电液驱动俯仰机构的非线性特性和模型不确定性是限制其往高精度伺服性能发展的主要障碍。所以研究高性能非线性控制方法解决系统非线性和模型不确定性造成的问题,进而提升电液驱动俯仰机构的控制性能具有重要意义。本文针对电液驱动俯仰机构的关键控制问题,在以下几个方面开展了工作:(1)介绍了电液驱动俯仰机构的基本组成和工作原理,并根据技术要求设计了系统的主要参数。基于系统本质非线性特性的分析,建立了电液驱动俯仰机构的非线性数学模型,为后续高性能非线性控制器设计奠定了基础。(2)针对电液驱动俯仰机构的参数不确定性和有界的不确定性非线性,设计了一种误差符号积分鲁棒控制策略,并证明了该控制策略可以保证系统半全局渐近稳定。同时为了规避由于人为调节鲁棒增益β造成的随机性和潜在的高增益反馈等问题,融合了积分鲁棒控制方法和自适应控制的思想,设计自适应积分鲁棒控制器,通过增益的自适应律来辅助β取值根据实际工况进行在线的自我调整。(3)为克服电液驱动俯仰机构的非线性特性及模型不确定性中未建模动态对系统性能的影响,基于电液驱动俯仰机构的非线性模型,分别提出了考虑未建模摩擦动态的鲁棒自适应控制器和考虑未建模柔性动态的鲁棒自适应控制器来主动补偿系统中存在的摩擦动态和柔性动态,并证明两者的控制策略均能保证系统最终一致有界稳定。(4)利用液压缸位置伺服实验平台对上述提出的自适应积分鲁棒控制方法和考虑柔性动态的鲁棒自适应控制方法进行了实验验证。通过与传统控制方法的比较和实验结果的分析,验证了所提出控制方法的优越性。