随着现代机械工业的高速发展，冲压生产线正日益向着高速化、自动化、柔性化等方向发展。提出一种具有六自由度的新型混联机器人结构，该机器人由平面五杆二自由度机构和四个转动关节相结合而成，具有并联机构和串联机构的优势。本文的研究工作为该机器人的设计及应用提供了依据。依据机器人的工作空间要求，初步确定机器人的构型和机器人的部分参数。建立了该机器人的运动学正反解方程，为机器人运动学分析奠定了基础。在满足其结构约束条件的情况下，绘制了该机器人的工作空间，研究了各主要机构参数对机器人工作空间体积的影响，合理选择了机器人的机构参数。建立了机器人的雅可比矩阵并对机器人进行了灵巧度分析，分别对机器人的静力学和动力学进行了分析，建立了静力学和动力学方程。考虑到机器人与压机的动作协调，完成了上下料机器人的轨迹规划。用SolidWorks构建了机器人的三维模型，并用ADAMS对机器人进行了运动学和动力学仿真，仿真结果表明轨迹规划的正确性，该机器人具有良好的运动特性和承载能力，可应用于冲压线。