近年来,随着人们对中医药的需求量不断增大,具有品质更好、更易保存优点的小包装中药饮片逐渐走向市场,开始替代传统散装中药,并且在各大中型医院广泛应用。但是在目前各大医院中,针对小包装中药饮片,多采用人工抓取调剂的方式。这种依靠“人工走动、攀爬梯子、数包”式的抓取调剂模式效率十分低下且存在很大的“数错”的风险,不能满足医院和患者对于效率和准确率的要求。因此,本文针对市场上对小包装中药饮片自动化调剂的迫切需求,设计并实现了一种小包装中药自动出配药系统,以提高中药调剂的自动化程度、处方调配的效率和准确率,并为医院节省人工成本,为患者减少等待时间,为中药房现代化建设提供参考。本文研制了一种基于吸盘阵列的自动抓药机器人,结合当前市面上已有的半自动寻药药柜装置构成了小包装自动出配药智能药柜,可实现对散袋小包装中药饮片的全自动出药。药柜采用了基于多吸盘阵列的柔性药包抓取技术,可对任意规格的散装药袋进行抓取,普适性更强;采用的多吸盘阵列式抓药,抓取能力强、出药效率高;采用了递推最小二乘估计算法对称重信号进行了处理,减少了称量时间。采用了多吸盘阵列抓药结合称重传感器称量的动态称量策略,使得称量和出药效率更高。此外,本文还设计并实现了出配药上位机系统,智能药柜能够根据上位机控制要求,精准快速地将需要的药袋按数量发出,结合传送带完成配药工作。将医院的处方的自动出药和配药环节有机连接在一起,实现处方中药自动出药和配药的一体化。本文以智能药柜的设计与实现为重点,详细介绍了智能药柜嵌入式系统的设计实现过程,主要包含了机械设计、气路设计、硬件电路设计以及软件设计,并简要论述了出配药上位机系统的设计实现过程,并完成了系统测试,最终实现了小包装中药出配药的自动化和一体化,提高了出配药效率和准确率。