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超声波电机作为一种新型的微特电机，已被人们认可并应用于航空航天、智能机器人等方面。超声波电机机电能量转换过程复杂，具有明显的非线性和时变特性。为提高其控制性能，神经网络等复杂控制策略已被提出，但这些方法计算复杂，导致系统硬件成本提高，不利于超声波电机的产业化应用。在电机控制的研究中，总是希望控制策略既能够满足性能期望，又能够具有较少的计算量以降低系统复杂度，从而降低成本并提高系统可靠性。为得到计算量较小且具有较高控制性能的控制策略，在固定参数PID(Proportional Integral