水下机器人代替人进行各种水下危险作业,如海洋救助与打捞、深海资源调查、海洋石油开采、军事和国防建设等诸多方面,己经产生了巨大的经济效益和社会效益,具有十分广阔的应用前景。从当前国内外各类水下机器人的研究动态看,AUV是世界各国研究的热点和难点。但是其施放与回收却存在着很大的风险,尤其是在四级海况的条件下,风浪较大,在支持母船不能抛锚定位或动力定位的情况下,AUV的回收更加困难。为此,我们设计一种小型下潜平台,专门用来施放、回收小型AUV。本论文主要讨论了小型下潜平台沉浮运动系统及其建模,内容如下:首先,基于对前人工作的系统学习与总结,回顾了世界范围内AUV回收的研究情况,分析了世界各国水下机器人回收工作的一些创造性关键点,通过对多种不同回收的基本方法、基本思路的比较和研究平台的特殊性,提出了深水回收AUV的基本设想,给出了下潜平台总体方案设计思想,对水下潜体常用传感定位设备进行了介绍。其次,本文综合空气压缩式沉浮系统与螺旋桨式沉浮系统的优点,并且结合下潜平台体积小、能耗低、作业深度浅等特征,设计出一种活塞式沉浮系统,调节下潜平台的沉浮。它能使下潜平台受力均匀,能在沉浮时保持良好的稳定性。然后,视下潜平台为刚体,根据牛顿定律及流体力学原理,给出了水下潜体空间六个自由度的运动方程;并根据实际经验和理论分析,给出了其简化方程,使问题简化而不影响下潜平台运动的主要特性。最后对下潜平台沉浮系统控制进行了MATLAB仿真,仿真结果表明深度控制能够满足要求。