随着机器人技术的发展,移动机器人在科学研究、工业领域、商用环境与家庭用途中的应用日益普遍,并且对移动机器人的智能化有了越来越高的要求,其中移动机器人使用环境地图进行导航与定位是智能机器人领域的一项重要工作,而利用机器人通过探索环境从而创建出环境的地图是机器人导航与定位的基础。对于机器人在未知环境下的自主探索,本文提出了一种使用廉价2D激光传感器的移动机器人基于检测环境边界的自主探索环境并创建环境地图的方法。针对机器人的全局定位问题与机器人绑架问题,本文提出了一种基于激光传感器信息与地图匹配的静态重定位算法计算位姿信息,并且为基于粒子滤波器的动态位姿跟踪算法提供中机器人初始位姿。对2D激光雷达探测不到的障碍物,本文通过2D激光雷达与双目摄像头的联合标定,建立双目视觉坐标系与激光雷达坐标系的转换关系,将两种传感器融合,实现在导航中对于激光雷达探测不到的障碍物的避障。最后本文对移动机器人自主探测环境创建地图,根据地图与传感器信息进行定位与跟踪,以及对双目视觉与2D激光传感器融合检测障碍物的各个模块建立了一套软件系统,由服务端与客户端组成,实现了在客户端上远程对机器人进行一键式探索地图操作,以及通过点击地图目标点的方式使机器人导航前往目的地。实验证明该套系统准确高效,具有实用价值,能适用于各种环境具有通用性。