随着材料科学、智能制造、信息技术的发展,传统刚性机器人应用范围有限。顺应人工智能、人机共融发展趋势,结合智能材料、远程控制的仿生机器人研究成为机器人领域研究热点。其中,仿生机器人的驱动方式成为了仿生机器人的研究重点。无缆驱动仿生机器人因不受引线限制、控制灵活等优点引起了大量学者的研究兴趣。然而,无缆驱动仿生机器人存在依赖于特定条件、发生材料破坏等问题而限制了其应用范围。本文提出一种基于马兰戈尼效应的无缆驱动仿生机器人,该机器人采用本体与驱动模块分离的驱动方式,并对机器人运动进行精确调控,实现多种功能性应用,机器人峰值速度可达5.5倍身长每秒,约为当前已报道机器人最高速度（0.69倍身长每秒）的7倍。本文首先介绍了机器人简单制备工艺、驱动材料选择依据及数据采集和后处理方法。然后结合传统马兰戈尼驱动理论及实验数据对机器人驱动原理进行分析,证明了机器人由表面张力梯度与化学势能梯度复合作用驱动。下一步研究了机器人完整运动规律及动力性能影响因素,并对机器人进行转向控制同时提出三种驱动模式,再验证了机器人运动环境的多样性。最后,通过展示机器人多种实际应用如载重、信号触发、隐身、噪声强度对照、群体机器人灭火验证了机器人具有动力性能好、运动控制精确、反应温和、无材料破坏、高效协作等特性。本文提出的马兰戈尼无缆驱动机器人实现了无缆驱动机器人的简单、高效、高控制精度、低能量密度驱动,为未来新型无缆驱动仿生机器人的设计和应用提供启发与参考。