【摘 要】
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本文采用空分复用法做为解耦方法。文中详细介绍了夹钳的结构设计，阐述了夹钳在新的工作模式下能自感知力的可行性，并确定夹钳合理的工作状态，最后开发了测控系统来验证夹钳能自
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本文采用空分复用法做为解耦方法。文中详细介绍了夹钳的结构设计，阐述了夹钳在新的工作模式下能自感知力的可行性，并确定夹钳合理的工作状态，最后开发了测控系统来验证夹钳能自感知夹持力。
文章根据双向换能器理论推导了压电换能器的双向换能器模型，为空分复用压电夹钳的自感知实现提供了理论依据，结合具体的夹钳结构推导了传感和执行方程。鉴于压电陶瓷有漏电阻而不能直接感知静态夹持力，本文提出一种夹钳的颤振工作模式，该颤振状态并不影响夹钳的操作，同时使得压电陶瓷能感知静态力。
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