互联网和人工智能的飞速发展,也带动着机器人技术的不断发展,机器人技术实现了为人们减轻负担以及代替人们完成高难度的任务。机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人技术研究领域的一个热点话题。在实际情况中,机器人系统往往需要在有限的时间内达到控制目标,并且有限时间稳定相比于渐近稳定收敛的速度更快,而且有限时间控制能使被控系统具有优良的鲁棒性,研究非线性机器人系统有限时间控制很有现实意义。本文针对机器人系统的有限时间轨迹跟踪问题,提出了两种有限时间PD加精确动力学模型(FPD+)的全局有限时间控制。第一种控制采用非线性的指数误差来改进传统的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成FPD+非线性机器人系统全局有限时间控制,从而获得较快的过渡过程和较高的轨迹跟踪精度。第二种控制是在第一种控制的基础上形成了快速有限时间PD加精确动力学模型(FFPD+)控制,进一步获得更快的收敛速度。分别应用Lyapunov直接方法与LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性和基于齐次技术的有限时间稳定性理论证明了闭环系统的全局有限时间稳定性。两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的FPD+和FFPD+控制的良好控制性能。