移动机器人因其对环境良好的适应能力,已广泛应用于太空、军事和灾害救援等多个领域。欠驱动机构具有独特的灵活性,应用于移动机器人的行走机构中,能够增强移动机器人对地面环境的适应能力。本课题源自国家863项目(2012AA041508)“地面自适应灾害现场信息采集机器人”,基于变形履带式与行星轮式欠驱动原理,研究了移动机器人行走机构,设计了具有良好地面环境适应能力的移动机器人平台。本文的主要工作和取得的创新成果如下:1.整理了欠驱动机构的研究现状,进行了其机理的分类,基于颜式机构设计法对连杆式的欠驱动机构进行了构型方法研究;2.基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形履带机构,提出一种欠驱动履带式变形行走机构,并完成欠驱动变形机器人平台的传动方案设计和机构设计;3.归纳了机器人的变形行走机构的各个杆件参数特性,分析了行走机构各杆件间的运动关系,建立了其行走机构的履带长度模型,以保证履带长度不变为目标对杆件参数进行优化,并使用MATLAB对优化结果进行了仿真验证。4.研究了机器人平台的越障性能,分析其在斜坡、凸台等路面条件上的通过条件;采用RecurDyn软件建立了仿真模型,并对平面、斜坡、沟槽的运动能力进行了仿真验证。