随着社会经济的快速发展，人们生活水平不断提高，对餐饮业服务质量的需求不断提升，传统餐饮业面临服务员招聘的困境。餐厅服务机器人作为机器人行业新的发展方向，在给餐厅带来了新鲜元素的同时又降低了餐厅的人力成本。　　本文设计了一种餐厅服务机器人控制系统，该系统通过机器人接收终端机指令，并根据指令作出相应决策，以此实现餐厅服务机器人的送餐功能。整个控制系统设计包括方案制定、电路设计、软件设计以及联合调试四个部分。　　首先，通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析，概括总结了系统所要达到的性能指标，提出了基于磁导航精确定位、以无线方式通信的控制系统总体设计方案，并对系统核心部件进行了选型。　　其次，根据系统设计方案，完成了以微控制器MSP430F5438为主控单元的硬件电路设计，主要包括主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、导航定位模块、安全避障模块、人机交互模块以及无线通信模块等，并完成了硬件电路板制作。　　再次，从嵌入式系统和终端机监控系统两个方面进行了软件设计。嵌入式系统主要实现了以下功能:通过无线通信模块接收指令、磁导航模块精确定位、红外测距模块安全避障以及人机交互模块语音报警、状态显示，在此基础上完成终端机指定任务。终端机监控系统实现了向嵌入式系统下发指令并监视其运行状态的功能。　　最后，对系统各功能模块进行了调试，并组装完成了餐厅服务机器人样机，并在实验室环境下进行了联合调试，根据调试结果进行了算法优化，最终验证了该餐厅服务机器人控制系统的可靠性与稳定性。