足球机器人是当前机器人研究中的一个热点,涉及机器人学、人工智能、智能控制、计算机视觉等多个领域。足球机器人系统作为一个典型的多智能体协作系统,为机器人学、多智能体系统理论研究和技术应用提供了一个理想的实验平台。MiroSot足球机器人系统由视觉子系统、决策子系统、通讯子系统和足球机器人小车子系统等四个部分组成。要想在机器人足球比赛中战胜对手,取得比赛胜利,机器人足球系统的每个部分都必须具有优良的性能,并能协调可靠地工作。本文着重对MiroSot足球机器人系统的决策子系统的相关技术进行了研究,取得了阶段性成果。本文首先归纳了MiroSot足球机器人的体系结构,介绍了足球机器人决策子系统推理模型,结合MiroSot足球机器人的特点,选用了比较成熟的三层决策模型,将决策子系统分为协调层、动作规划层和基本动作层。针对基本动作层,建立了差动式机器人小车的运动学和动力学模型,介绍了常用的基本动作。针对现有控制方式的缺点,在考虑机器人动力约束条件的基础上,提出了新的控制方法—PDD~2控制方法。实验表明,该方法能使机器人更加快速、准确、稳定地到达目标位置和姿态。介绍了运动规划层的研究内容,介绍了机器人足球比赛中各个层次的不同动作,阐述了在机器人足球比赛中实现动作时的路径规划的特点。介绍了典型的路径规划方法,并分析了各自的优缺点,针对机器人足球比赛的特点和机器人的动态特性,基于传统人工势场法提出了自主势场的概念,给出了新的路径规划方法—基于自主势场的路径规划方法。实验表明,新方法克服了传统势场方法的缺点,具有较强的路径规划能力,能较好的适应机器人足球比赛中复杂多变的环境。在介绍了协调层的构成,对其中的策略选择和角色分配及转换进行了讨论之后,介绍了决策子系统软件的结构和流程,在原有的决策子系统框架下,开发了满足比赛实时性要求的决策子系统模块。