3-UPUR/RRR并联踝关节康复机构的设计与性能研究

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【摘要】

：

本文以一种具有可调节式虚拟转动中心的3-UPUR/RRR并联踝关节康复机构作为研究对象,重点分析了该机构的结构设计、运动学、工作空间及运动学性能、轨迹规划和动力学等问题。主要研究如下:首先,结合医学相关知识对人体踝关节组成和运动特点进行简要分析,提出了一种具有虚拟转动中心的三自由度并联脚跳康复机构。基于人机工程学理论,对机构中各构件进行结构和尺寸参数设计,并建立3-UPUR/RRR机构的三维校型。

【作者】

：

刘芳芳

【机构】

：

西安理工大学

【发表日期】

：

2018年06期

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