近年来，机器人视觉技术已成为机器人领域一个重要的研究课题，本文在机器人图像处理及智能控制方面做了如下工作： 设计了基于视觉的智能移动机器人导航系统的结构，其中包括移动机器人车体控制系统和视觉系统两大部分。对图像处理的几种基本方法进行了深入的研究，并开发了图像处理软件。根据摄像机透视映射原理，进行逆换算从而得到逆透视映射，从而实现了利用单摄像机获取环境深度信息，简化了系统的结构，有效的实现了自主避碰导航。在此基础上，给出了一种基于视觉的局部路径规划和导航的控制算法。此外，针对系统中存在着两种平台，即Linux系统和基于Windows下的图像处理系统，本文利用计算机网络技术通过计算机网络编程实现了两个平台间的信息交互，解决了通讯的关键技术，实现了移动机器人在不确定的环境中利用单视觉传感器实时地获取外部环境信息，从而实现路径规划。 本文将理论研究成果进行了仿真研究和实验研究，均获得满意的实验结果，验证了本文提出的利用单视觉实现移动机器人自主导航和避碰算法的有效性。