避障路径规划技术解决的问题是:在分布有障碍物的环境当中,根据先验的评价标准(比如距离最短、时间最少、耗能最低等)和约束条件(与障碍物不发生碰撞),如何寻找一条从起始位置到目标位置的最优或者次优路径。避障路径规划技术在移动机器人、工业设计、城市管网铺设、交通运输等领域有着广泛的应用。对避障路径规划算法的研究长期以来一直吸引着广大学者的关注,并取得了丰硕的研究成果。避障路径规划技术主要涉及障碍环境建模和路径搜索两个关键技术问题。在障碍环境建模方面应用最为广泛的是“可视图”建模方法,基于“可视图”的路径搜索技术中最有效应用最广的是Dijkstra算法,本文对这两种方法进行了详细介绍。Dijkstra算法适用于求解带权图中的单源点最短路径问题,用于解决避障路径规划问题时存在冗余搜索的问题,为此本文对其进行了改进。另外提出了一种新的基于带权图的搜索算法。该算法可以用于求解从起始点到目标点的所有路径,稍作改进之后亦可用于求解避障最短路径问题。障碍环境分为有边界和无边界两种。“可视图”法应用于无界障碍环境建模时可以起到很好的效果,但是应用于有界障碍环境建模时存在建模过程复杂、效率不高的问题。针对这一问题,本文提出了分段建模求最短路径的处理策略,其思想是:先不考虑障碍环境内部的障碍多边形,求取从起始点到目标点的绕过曲折边界的最短路径,在此基础上利用“可视图”法分段建立障碍环境模型,分段求取最短路径。为此提出和介绍了两种算法,用以搜索不考虑障碍环境内部障碍物情况下的初始最短路径,最后分段建模求最终最短路径。在Myeclipse平台上对关键算法进行编程实现,取得了一定的效果。