无人机的发展与技术革新受到越来越多国家的关注，许多国家都在无人机的开发与研制工作中加大了人力和物力的投入。本文研究的主要内容是某型无人机控制系统的实时数据处理和控制律的半物理仿真实现方面的问题。 设计实现了传感器标定建模，以无人机系统中倾角传感器、气压高度传感器和空速传感器等为例，进行了传感器数据的标定拟和，得到了各传感器的静态模型。从工作原理上分析了倾角传感器容易受振动噪声干扰这一问题，设计了Kalman滤波嚣，并采用遗传算法对滤波器参数进行寻优。就实测数据给出了滤波器的滤波效果图。 基于无人机的飞行控制和实现技术，本文阐述了无人机半物理仿真系统的基本结构，详细介绍了半物理仿真系统中无人机模型的建立，设计实现了相应韵半物理仿真系统，对控制系统进行了系统的地面半物理仿真研究。对平飞、左向盘旋模态进行仿真，将半物理仿真试验结果与全数字仿真结果进行对比，验证了控制系统各项功能的正确性，为试飞调参奠定了基础。为了提高半物理仿真系统的稳定性，兼容性，扩展出更为友好的人机界面，本文最后尝试将半物理仿真系统移植到Win2000/XP操作系统环境下。通过编写运行在Win2000/XP操作系统核心态的设备驱动程序解决了移植过程中的驱动程序与应用程序通讯问题和内核精确定时问题。