网络化多智能体系统的能控性已经成为了当下的热门问题,具有一定的理论价值和实际意义。本文在先前成果的基础上,结合图论、控制理论、矩阵理论等方面的书籍和相应的数学软件,从代数和图形的角度出发主要研究了具有单时滞和多时滞的多智能体系统的完全能控与结构能控。主要有如下三个方面:1.研究了基于绝对协议下具有时滞的离散时间多智能体系统的完全能控性和结构能控性。分别建立了单时滞和多时滞的模型,并将他们转化为等价无时滞的增广系统,并证明了这个维数较高的无时滞的增广系统与一个维数较低的子系统是等价,从而得到了相应系统下的完全能控性和结构能控性的一些新的充分必要的代数条件和图条件。同时给出了举例并进行仿真,对相应的结果进行了验证。2.研究了具有时滞的相对协议下某些特殊拓扑结构的多智能体系统的能控性。建立了一些特殊拓扑的系统能控性的充要条件,通过研究能控性的充要条件与特殊拓扑的关系,并提出了一个适用的多智能体系统的能控性算法,用该算法测试了这些特殊拓扑能控性,并得到了不同拓扑下的系统能控性的结论。3.研究了基于相对协议下的离散时间多智能体系统的结构能控性。建立了相对协议下的单时滞模型与多时滞模型,得到了一个等价无时滞的增广系统,并将其转化为一个与原系统等价且维数更低的系统,在此基础上讨论了其结构能控性。并用相应的算例对理论结果进行了验证。