家庭机器人是辅助技术、信息技术、护理技术与机器人技术相结合的一种机器人。随着残疾人人数增多和人口老龄化等社会问题的加剧,我国围绕人类未来生活中机器人与人类友好共处的新模式,研制成功了多种类型的机器人样机系统。家用搬运机器人就是其中一种辅助残疾人和老年人的日常生活的机电产品,是针对家庭里瘫痪在床的病人或行动不便的老人设计的,当他们拿取物体不方便的时候就需要有一个可以进行简单控制的机器人帮助他们完成,这对于提高残疾入和老年人的生活品质,保证我国社会的稳定发展具有重要作用。论文首先介绍了家用搬运机器人的发展现状及工作原理,然后对家用搬运机器人的结构组成、各部件的选择、硬件电路以及系统软件设计等方面进行深入研究和详细设计。家用搬运机器人控制系统包括主控器最小系统电路、电源电路、障碍物检测电路、直流电机驱动电路、舵机驱动电路、ZigBee无线通信电路等。计算机对机器人控制系统发送指令,通过ZigBee进行无线传输,车轮选用直流电机驱动,机械臂选用舵机驱动,通过计算机对主控制器STM32传送的指令实现机器人的前进、后退、左转、右转以及机械臂对三种不同高度物体的抓取。当机器人在运行的过程中遇到障碍物时,光电传感器把信息传送给主控制器,主控制器会向直流电机驱动发送相应的指令,使直流电机按照指令转动,带动机器人避开障碍物。论文最后总结了系统的硬件设计和软件设计,并对其应用前景做了展望,该家用搬运机器人具有可靠性强、功能较完善等优点,在日常家庭生活的应用中具有一定的现实意义。