随着自动化技术的发展，PLC在工业上的应用越来越广泛，对PLC控制装置的研究也越来越重要。本文主要是应用OMRON的小型PLCC200HG对德国Festo的教学培训系统MPS（模块化生产加工系统）进行控制研究，并用触摸屏进行人机对话，实现实时监控。 论文在分析系统功能的基础上，选择了合适的PLC单元，从而配置了一套C200HG PLC控制装置，实现了对MPS系统的集中控制。通过分析系统功能实现，采用顺序功能图加梯形图法，用CX-Programmer软件编制出一套完整的程序，控制MPS系统自动运行。使用触摸屏支持工具ntst3.3开发监控MPS系统的图形用户界面，可在线显示系统生产流程和加工情况，对系统进行监控，实现人机交互。最后，对系统中操作手单元进行实验和理论方面的分析研究。实验方面，采用伺服阀控制单元的驱动机构，用中泰PC 6313卡进行数据采集，并用计算机对其进行实时控制，得到驱动机构的运动特性；理论方面，对操作手执行机构使用拉格朗日方程建立模型，得到运动方程，并对其进行稳定性分析，建立PID控制器，进行系统仿真，取得了良好的效果。 通过对这套系统的研究，可以熟悉如何使用PLC进行工业生产控制，了解了工业生产中实际功能的实现与理论分析之间的不同；并从仿真和实验两方面掌握了如何对机械装置中执行结构进行运动分析的方法。