混合动力汽车由于其经济性、技术成熟以及国家的大力推广等优势得到人们广泛接受,为了提高混合动力汽车的能量回收效率,人们将其研究重心放在了再生制动系统上面。电控液压制动系统作为汽车稳定性控制及驱动防滑等主动安全系统的主要执行机构,近年来也成为人们的研究热点。相比于传统汽车在制动过程中仅要保证制动安全,混合动力汽车在其基础上还要尽可能多的回收能量,其制动需求的制动安全是由再生制动与电控液压制动共同承担,但是,再生制动力会受到车辆当前状态、电机、电池工作效率等因素的限制。因此,如何让再生制动与电控液压制动系统相互协调运作对于在保证混合动力汽车制动安全的前提下提高能量回收效率很有必要。本论文在国家重点科技研发计划项目“电动汽车智能辅助驾驶技术研发及产业化”(JFYS 2016 ZY 02001610-02)的资助下主要进行了以下几方面的研究:1.设计了模拟汽车制动的协调控制系统,相应的电控液压制动系统的液压部分采用Matlab/Simulink软件进行建模;针对再生制动系统,建立了电池、飞轮以及永磁同步电机的AMESim模型。2.利用上面搭建的模型,采用模糊PI控制器控制占空比(PWM),调整进、出液电磁阀的开关频率,来对电控液压制动系统的制动转矩进行调节;针对再生制动系统中的永磁同步电机,采用空间矢量控制的方法,对电机的转矩进行跟踪控制。分析再生制动的影响因素,考虑电池的充电特性、制动强度和车辆速度等因素,在保证车辆稳定性和安全性的基础上,采用混杂理论分析电控液压制动和再生制动的相互影响、相互作用,让再生制动与电控液压制动系统能够相互协调运作。3.利用二自由度车辆模型计算控制变量名义值,使用模糊控制确定汽车的稳定阈值;使用滑模变结构的稳定性控制策略对车辆附加横摆力矩进行计算,由稳定阈值决定是否进行稳定控制,若汽车失稳则以差动制动的形式,利用协调制动系统实现所需附加横摆力矩。然后搭建基于AMESim、Simulink和Car Sim的联合仿真平台,在多种典型工况下验证了本文所提出的基于滑模变结构控制的稳定性控制的有效性和鲁棒性。