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特种作战在地区冲突、突发性事件等小规模作战中起着至关重要的作用。为了解决特种作战小组队员在卫星信号受限（GNSS-challenged）环境中的定位问题，本文提出了一种新型定位方法——全源信息融合的合作定位（以下简称全源合作定位）。全源合作定位相比传统合作定位方法，不仅利用距离信息进行合作定位，还融合了其他如运动信息、多普勒信息等多种信息。全文首先针对多信息源的环境特点，提出基于贝叶斯估计的全源合作定位框架；然后用参数信息模型表示单一高斯分布、两个高斯混合分布、单一环形分布、香蕉状分布这四种节点分布类型下的位置分布，得到位置的预测模型；其次在信任度传播（BeliefPropagation）网络基础上，通过信息融合算法，融合伪距信息、载波相位信息、邻居距离信息、多普勒信息和到达时间差（TimeDifferenceofArrival，TDOA）这五种信息，以校正位置预测模型；最后通过仿真实验，分别评估了参数信息模型的准确度和信息融合模型的有效性，验证了全源合作定位方法的性能。仿真结果表明，全源合作定位方法可以满足卫星信号受限环境中特战队员的基本定位需求。同时，全源合作定位方法还适合其他场景下多节点的合作定位，比如无人机集群定位问题，使得全源合作定位方法具有良好的发展前景。