在分析有关文献及研究少自由度并联机器人机构运动学特征的基础上,该文首先讨论了一种基于机构自由度、阶以及矩阵秩等概念的机构的分类方法,进一步明确和定义了冗余自由度机构、满自由度机构、少自由度机构;过阶机构、满阶机构、欠阶机构;及满秩机构、欠秩机构等机构的分类概念.该文对一种重要的少自由度欠秩机构的运动特征进行了讨论,给出了机构和机构可供采用的纯移动、纯转动和纯滚动的等单纯性运动路图.这些路图在进行轨迹规划时有十分重要的意义.文中通过对一般被约束体连续运动的分析,提出了"加功率"这一新概念,并将其用于被约束体瞬时运动与连续运动的判别,给出了被约束刚体实现连续运动的充要条件.作为此原理的应用,该文给出了欠秩并联机器人能实现连续转动转轴存在的物理条件和数学判据.该文提出了一种基于运动螺旋、约束螺旋,反螺旋、螺旋系线性相关性等概念的空间少自由度并联机构综合的螺旋法.应用这种方法构造出了多种良好应用价值的新机构,其中有些已用于虚拟轴机床的设计.文中提出子一种基于反螺旋及相关性概念判别空间并联机构输入合理性的原理.并基此讨论了几种新型少自由度联机构机构输入选取问题.文中还分析了该文提出的几种新型少自由度并联机器人机构模型的运动学,推导了其位置、速度、加速度正反解方程,进行了数值验证.并通过典型输入时动平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线,描述了它们的运动学特性.