近些年来,全世界范围内掀起了新一轮的探月高潮,中国也提出了自己的“嫦娥”探月计划。月球车是“落月探测”中重要组成部分。基于预测显示的连续遥操作技术,能够实现对月球车的有效控制。本文主要针对月球车连续遥操作过程中的预测显示技术进行了研究。本文在已取得的轮地接触力学研究成果的基础上,基于加拿大CMLabs公司开发的Vortex动力学平台,针对月球车的移动系统开发出了一款实时高保真度月球车预测仿真平台——ROSTDyn,并对其实时性进行了测试,为连续遥操作的预测显示提供了基础平台。在该平台的基础上,针对基于预测显示进行月球车连续遥操作的一些关键技术进行了研究:对基于预测显示的连续遥操作系统进行了设计,分析了遥操作系统的中所存在的时延,同时对连续遥操作系统的工作流程进行了分析。本课题详细分析了遥操作过程中存在的预测误差,并基于月球车轮地相互作用力学模型,系统地研究了预测显示的模型误差在线修正理论,提出了预测模型在线修正算法,最后采用ROSTDyn预测仿真平台对其进行了验证。本文对于月球车的连续遥操作系统的稳定性和透明性也进行了理论分析和研究,为后续连续遥操作系统的实现提供理论指导。本文利用月球车原理样机对所开发的月球车预测仿真平台的预测精度进行验证。根据两组试验:爬坡试验和横过斜坡试验,对滑转率、沉陷量和轮地相互作用力等的试验结果和仿真结果进行了对比,证明ROSTDyn具有较高的预测精度,满足连续遥操作预测显示的需要。本文通过对预测显示仿真平台的研发,以及连续遥操作系统中的相关技术的研究,为后续基于预测显示进行月球车连续遥操作系统的实现奠定了基础。