【摘 要】
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由于室外地形的不确定性,使得户外机器人的定位成为一个具有挑战性的课题。在许多户外环境,虽然已经有许多传统的传感器被用于机器人的定位,但在某些特定环境下,这些传感器便
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由于室外地形的不确定性,使得户外机器人的定位成为一个具有挑战性的课题。在许多户外环境,虽然已经有许多传统的传感器被用于机器人的定位,但在某些特定环境下,这些传感器便会失去其定位效果。本文提出一种机器人根据地形特征进行自身定位的新方法。首先,沿着地形图规定一条特定的路径。然后根据这条路径,提取出它的剖面图。根据这幅剖面图,我们可以提取出与之相对应的倾斜地图。该系统使用倾斜计来测量地形倾斜度,使用编码器来测量机器人的速度。通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对倾斜计和编码器的数据进行整合,提高系统定位的准确性。为了验证该定位系统的性能,我们设计了相应的硬件。系统为微控制器编写了程序代码。所有的程序代码都由C语言来完成。按照数据包协议及传输协议,传感器的数据被转换到正确的格式传给主控芯片,主控芯片按照算法处理这些数据并将结果输出。最后,通过仿真和系统实验验证了该地形定位系统的可靠性。
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