室内实时高精度定位技术需求不断增强。超宽带（Ultra Wide Band,UWB）技术^[1]传输速率高、发射功率低、抗干扰和穿透能力强。在室内可视范围传输有很好的定位性能。现代工业和生活对智能化无人车的定位和路径跟踪技术需求正在向智能性、灵活性、快捷性、多协同性方向发展。课题主要研究室内超宽带定位技术和路径跟踪控制算法,实现无人车在超宽带定位平台下,按照预定路径进行跟踪控制运动。定位功能可以便捷人们的出行,无人超市的运作,智慧工厂的生产,仓储物流的分拣。由于参数波动和环境干扰会使无人车实时定位和路径跟踪控制精度降低,为此,在分析和借鉴国内外文献和理论研究之后,课题主要工作内容有:（1）研究超宽带定位技术及定位测距和解算方法。用双边双向测距原理测距,利用非线性滤波方法对测距结果进行误差补偿,提高定位精度。（2）研究多种路径跟踪控制算法。通过分析无人车的运动特性及数学模型,采用经典PID控制算法、反推自适应控制算法和滑模变结构控制算法实现路径跟踪控制器的设计并进行仿真,分析在直线、圆弧路径下跟踪的效果。（3）搭建上位机监测显示控制平台。在Qt环境下,通过无人车的标签获取定位数据信息,加以处理成坐标的方式,并实时显示。（4）采用WiFi通信,实现无人车路径跟踪运动控制。采用WiFi完成上位机与无人车通信,在显示控制平台通过分析当前定位坐标点和跟踪目标坐标点之间的距离和角度偏差,通过WiFi传输控制命令,实现上位机对无人车的控制。实验测试结果表明,能够精准的以10cm的误差完成无人车位置和路径的实时监测与显示,通过偏差控制无人车按照预定的路径以15cm误差进行跟踪控制运动,完成智能无人车的实时定位和路径跟踪的课题任务。