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谐波减速器是一种高传动比、小尺寸、高精度的精密机械传动装置,目前在多轴机器人、大型航天器和半导体加工等精密机电设备中有着不可替代的作用。谐波减速器复杂的传动机理使其内部存在着诸多非线性传动特性,诸如运动误差、迟滞和粘性摩擦等,这些非线性特性严重影响了谐波传动系统的传动精度。目前为止,谐波减速器的动力学研究大多集中于连续时间下单个非线性干扰的补偿控制,因此研究多干扰下的动力学特性及其补偿策略,具有一定的理论意义和工程应用价值。本文的主要内容将主要包含以下两个方面:(1)针对伺服电机-谐波减速器串联传动