步态分析与评价是人类保健和康复的重要研究内容。随着人类老龄化的逐渐加剧，老人意外跌倒已经成为老人致残的“杀手”。对人类步态进行深入分析和科学评价已经成为很多发达国家的研究热点。运动学方法是步态分析中最有效最准确最直接的方法。步态特征的提取是步态分析的运动学方法的关键技术，也是进一步进行步态分析的基础。 本文研究的就是人类行走步态模型及特征提取方法，试图为进一步进行步态分析和评价提供一定的研究基础。本文的主要工作有以下几点： 首先，本文论述了步态分析的发展现状、研究内容，提出了本文研究的主要内容。 接着，本文论述了现有的经典的步态模型，分析了它们的优缺点，并提出了更适合于进行步态分析的3DHW(3-Dimension Human Walking)模型--三维空间人体行走模型，该模型把人体抽象为相互联结的刚体，由20个关键点，14段刚体和12个关节组成。 再次，本文研究了步态特征提取技术，对步态特征进行了定义，包括周期特征和脚印特征。并提出了一套从人类行走的运动学数据中提取相关步态特征的方法，包括步态周期特征中的周期起始点和标志点，以及脚印特征的提取方法。 最后，本文详细描述了步态特征提取系统的结构及其具体实现方法，并通过对20到60岁年龄段的44个人的行走数据进行分析，证明步态特征提取系统和步态特征提取的这套方法具有很高的准确性和较强的实用性。