在少自由度并联机构领域,两转一移并联机构由于其突出的应用前景,受到了专家们的广泛关注。本文以两种2R1T并联机构为研究对象演化出了运动等效机构,提出了一种基于闭环矢量法的改进误差模型,据此得到了原始机构及其运动等效机构的改进误差模型,并且对比了运动等效机构的精度性能,指出了各个误差源对机构末端位姿的影响程度。避免了领域内出现一些重复性工作,同时也实现了并联机构及其运动等效机构兼顾运动学和精度性能的机构优选。本文首先以Tri Variant并联机构作为原始机构,对其做了约束分析,介绍了运动等效机构的推导原理,并给出了该推导原理简洁的数学表示方法。根据演化原理推导出了Tri Variant并联机构的4种过约束和3种非过约束机构。其次,文章简单介绍了基于闭环法的传统误差建模方法,并且指出了其中向驱动方向和约束方向投影这一数学处理会带来误差模型中误差源不能全部保留下来的问题,针对这一问题,提出了改进统一误差模型。并且以典型3RPS并联机构为例,详细介绍了改进误差模型的整个建立过程。再次,将Tri Variant并联机构及其运动等效机构分解成7种不同的分支,分析了各个分支的误差源,然后建立了分支的位置误差矢量方程和姿态误差矢量方程,将其分别向基坐标方向投影,得到保留所有误差源的支链误差模型,再将支链组合,即可得到这类运动等效机构的改进误差模型。然后,将末端位置误差和姿态误差分开,选择误差源归一的误差变换矩阵的最大奇异值作为精度指标,比较Tri Variant并联机构及其运动等效机构的精度性能。在机构精度各异的产生机理分析方面,通过建立误差映射关系的灵敏度分析模型,根据灵敏度指标作出了这类运动等效机构的误差灵敏度图谱。最后,在整合了文章针对运动等效并联机构精度对比展现的研究思路的基础上,以Tricept并联机构为例进行回顾与验证。推导出了其运动等效机构,利用改进模型建立Tricept并联机构及其运动等效机构的误差模型,并且对这些机构做了精度分析。