本文旨在设计开发一套适应于核电站控制棒驱动机构（CRDM）下部Ω焊缝涡流视频扫查器。考虑到CRDM的排布及可用空间，扫查器采用径向伸入，圆周扫查的方式进行涡流检查。整机由基座、伸缩机构、纵向辅助支撑机构、扫查终端四部分构成，其中主要由安装于扫查终端上的涡流探头来完成无损检测任务。本文主要工作与创新之处有：一是完成扫查器的虚拟样机的设计，并出图加工，完成装配与后期调试，使之能够高效稳定的完成CRDM下部Ω焊缝涡流视频扫查工作。二是在完成虚拟样机的设计工作后，利用Pro/MECHANICA对扫查器关键部件做有限元分析，根据分析结果优化部件设计，使零件的应力与形变符合材料的力学性能，保证零件使用的安全性与可靠性。三是对扫查器进行运动学分析，建立各关节坐标系，运用D-H法则推导出各个坐标系之间的变换矩阵，最终获得扫查器端部探头位姿的齐次变换矩阵，随后进行逆运动学分析，得到各未知量的求解公式，为更深层次的扫查器智能控制提供了可靠的运动学依据。最后利用Pro/Engineer中“机构”模块对扫查器进行运动仿真，得到探头端部的运行轨迹与运动参数，用以验证扫查器设计与运动学分析的合理性与有效性。