电液伺服倒立摆的仿真研究

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【摘要】

：

倒立摆是一个多变量、非线性、反应快速、自然不稳定的系统,研究倒立摆系统在理论上和实际应用上均有深刻的意义。本文采用电液伺服系统替代常用的机电伺服系统(电机)来驱动倒立摆装置,并且以一级电液伺服倒立摆为研究对象来探讨这种控制实验平台的可行性。本文首先建立和分析一级电液伺服倒立摆的系统数学模型,并对系统进行线性化,采用经典PID控制、双闭环PID控制、LQR控制方法对系统的控制器进行设计。利用Matl

【作者】

：

丁旭

【机构】

：

太原科技大学

【发表日期】

：

2011年07期

【关键词】

：

电液伺服倒立摆系统迭代学习控制模糊控制 AMESim

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