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对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究．首先建立了系统的数学模型，然后运用线性二次型最优控制策略设计控制器，并进行了仿真研究，最后在实际设备上完成了实时控制实验．仿真和实验结果表明，控制系统具有优良的品质和特性，不仅动态性能和稳态性能好，鲁棒性也很强．
基于最优控制的倒立摆系统
【摘 要】
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对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究．首先建立了系统的数学模型，然后运用线性二次型最优控制策略设计控制器，并进行了仿真研究，最后在实际设备上完成了实时控制实验．仿真和
【机 构】
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烟台大学计算机学院
【出 处】
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烟台大学学报(自然科学与工程版)
【发表日期】
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2007年2期
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