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输电线路是电网系统的重要组成部分,是支撑国民生产和生活的运输命脉,因此通过线路巡检来保证电力传输安全至关重要。针对无人机在巡检过程中遇到障碍物集中、视线差等复杂环境时难以做到高精度合理避障的不足,研究引入位置信息融合即时定位与地图构建算法,使用扩展卡尔曼滤波器作为数据融合方法,采用实时动态技术,结合了高精度的定位信息与其他传感器获得的参数,在飞行控制中进行逻辑数据融合,将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端,来提高无人机的定位精度与导航能力,以此调整飞行控制方式与飞行机制,做到准确避障,实现