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针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征，详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运动模型，提出单双腿交替运动序列并采用离线生成双足步行运动轨迹和在线调整的方法。实验验证了方法有效性。
仿人机器人步行运动控制研究
【摘 要】
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针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征，详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运动模型，提出单双腿交替运动序列并采用离线生
【机 构】
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广东石油化工学院计算机与电子信息学院,哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
【出 处】
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广东石油化工学院学报
【发表日期】
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2012年4期
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