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利用变形旋量理论建立了6自由度AS—MRobot可重构机器人操作柔性悬臂梁系统的动力学模型。首先，通过简化处理将系统分解为刚性可重构机器人和柔性悬臂梁两个部分，分别建立动力学模型；其次，利用雅可比矩阵特性建立整个系统的动力学模型。该方法克服了传统建模方法只能在二维平面内考虑柔性悬臂梁的单方向变形问题，实现了在三维空间内考虑柔性悬臂梁的拉伸、扭转与弯曲等变形问题。建立的动力学模型更加逼近真实，有利于解决工业实际应用中柔性负载振动问题。然后，建立了整个系统的仿真模型，通过对比可重构机器人操作刚性悬臂梁和操作柔