【摘 要】
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针对四旋翼飞行器在室内无卫星信号的条件下,飞行器悬停定点时水平方向控制范围精度不高的问题,提出了一种基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停方法。所提方法是通过安装在飞行器
【机 构】
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上海应用技术大学电气与电子工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61374132),上海市科委基金(2015 MH156)
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针对四旋翼飞行器在室内无卫星信号的条件下,飞行器悬停定点时水平方向控制范围精度不高的问题,提出了一种基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停方法。所提方法是通过安装在飞行器底部的Openmv机器视觉模块检测而获得水平位置信息,经过干扰信号滤波处理和IMU数据融合校准后获得水平速度,实现了飞行器室内色块定点悬停。实验以PXhawk飞控为测试平台,通过采用增量式PID控制算法得到了较好的控制精度。实验结果表明:基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停方法有效地提高了水平偏移精度,水平偏移范围在±5 cm之间,验
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