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针对自主水下潜器（AUV）导航的特点和需求，设计了一种捷联惯导／多普勒／磁罗经／地形匹配组合导航系统（SINS／DVL／MCP／TAN），同时对AUV组合导航的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力。可观测度研究结果说明该组合导航能显著提高AUV的航向角误差和位置误差的可观测度，从而可以提高AUV的航向和位置精度。Kalman滤波的仿真结果验证了该结论的正确性，表明了该细合导航系统的Kalman滤波的估计能力强，能够得到较高精度的位置、速度和