【摘 要】
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RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成.该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿
【机 构】
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中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055;中国石油大学(北京)化学工程学院 北京 102249;深圳市精密工程重点实验室 深圳 518055;中国科学院大学深圳先进技术学院 深圳 518055
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RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成.该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿的实际磨损情况,对传统针齿受力分析方法进行了改进.通过改进方法分析发现针齿上存在明显的剪切力和弯曲应力分布,为了消除相关应力影响,该文采用短针齿取代传统长针齿.实验结果显示,新的设计方案不仅能够有效减少剪切力和消除弯曲应力,而且能够显著减少啮合时打滑现象的发生,具有更高的安全系数.
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