论文部分内容阅读
多任务分配是多机器人未知环境协作探索的关键问题.传统市场法由于追求单体机器人最优化,从而牺牲了整体最优化,而基于蚁群算法的多任务分配方法虽然实现了整体最优化,但是不适合在未知环境探索中使用.论文在市场法的基础上提出了一种改进方法,该方法将机器人到任务点所经过路径上的排斥素的多少作为拍卖获胜的条件.该方法提高了多机器人系统完成环境探索的效率.通过实验验证该算法的有效性.