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在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ,指出当测量力和力矩正交时 ,硬手指算法有实根 ,且符合相容性 ,反之则不然 .当测量力和力矩非正交时 ,对任意非零接触力旋量 ,软手指算法存在唯一实数解 .因此在实际测量过程中 ,可通过判断测量力和力矩是否正交 ,作为选择使用两种算法的依据 ,以确保测量结果和控制系统稳定可靠 .通过实验对上述方法进行了验证