一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人分析

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhy724458069

【摘要】

：

对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行了分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩

【作者】

：

于晖汪劲松朱煜尹文生段广洪

【机构】

：

清华大学

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

2004年12期

【关键词】

：

微动机器人并联机构雅克比矩阵各向同性 Parallel mechanism Micro-motion manipulator Jacobian mat

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行了分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵,对速度和力传递的各向同性指标进行了分析.指出该并联微动机构可以产生2种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.

其他文献

并行产品开发过程分析与重组方法研究与实现

产品开发过程分析与重组是企业实施并行工程的前提和基础.分析并行产品开发过程的特点,提出面向并行工程的产品开发过程分析、改进与重组的基本方法与步骤,建立产品开发过程

期刊

并行工程产品开发过程分析过程重组Concurrent engineeringProduct developmentProcess analysis

面向数控加工的平面二次包络环面蜗轮副数字信息模型

平面二次包络环面蜗杆传动副数控加工的关键之一是建立其零件数字信息模型.本文利用特征建模方法建立蜗杆特征模型和蜗轮坯特征模型,利用虚拟加工技术建立蜗轮齿部实体模型,

期刊

包络蜗杆传动数控加工信息模型Enveloping Worm gear pair NC-machining Digitized model

3-P⊥R／／4r／／R型三维平移解耦并联机构及其位置分析

基于以单开链为单元的三维平移并联机构 ,设计构造了一种 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算 ,并分析了该机构的输入输出运动解耦性。该机构仅由转动副组成 ,便于制造安装 ,动力综合性能好 ,为虚轴机床、机器人、虚轴坐标测量机提供了新型实用机型。

期刊

并联机构并联机器人位置分析单开链Parallel mechanisms Parallel robotics Kinematics analysis

一种使用再编码染色体求解Job-Shop问题的并行遗传算法

使用遗传算法求解Job-Shop问题的一个关键问题是编码.本文提出了一种求解Job-Shop问题的新遗传算法--RPGA(Re-encoding Parallel GA).此方法的编码方式将Job-Shop问题转换为

期刊

遗传算法作业车间调度问题并行遗传算法Genetic algorithm Job-shop scheduling problem Parallel ge

角向尺寸定位误差数学建模分析与优化

目前许多文献对线性尺寸定位误差的计算方法进行了研究 ,并对典型夹具定位方案建立了相应的计算分析模型。但对定位误差通用计算模型的研究涉及甚少 ,而对角向尺寸定位误差通

期刊

角向尺寸夹具定位误差通用数学模型稳健优化设计

铝型材挤压模具的CAD技术

UG是一个功能强大的CAD/CAE/CAM软件 ,其三维结构建模功能尤为突出 ;而DELPHI则为面向对象的可视化编程语言 ,界面友好。基于此 ,根据挤压模具的强度设计理论 ,建立约束目标函数 ,对模具的几何结构参数进行优化及其强度计算分析工作 ,最后根据UG的二次开发语言GRIP ,对挤压模具进行参数化设计 ,实行三维结构实体建模。此举可为挤压模具后续的CAE、CAM打下坚实的基础 ,对模具加工

期刊

模具结构优化参数化设计GRIP编程三维结构建模Die structure optimization Parameterized design GRI

针对企业内部审计风险防范意义及其措施研究

基于市场化经济的不断发展,近一阶段下我国企业逐步实现了跨越式发展。但是,当前理论界和实务界主要讲审计风险的关注点集中在社会审计层面,而对内部审计方面的风险点缺乏关

期刊

内部审计风险防范意义措施

制造系统智能前端的研究

基于敏捷制造对制造过程管理与控制的需求,研究并建立了制造系统智能前端的原型.给出了智能前端的定义和技术特征;建立了基于智能前端的现场分布式信息处理模型;在引入智能单

期刊

智能前端检测控制原型Intelligent pro-node Inspection and control Prot otype

结构／机构可靠性实验中柔性模拟接头的设计方法研究

接头的柔性对结构/机构可靠性实验结果有很大影响.针对此问题提出了一种用组合弹簧来模拟接头柔性的柔性模拟接头的设计方法,给出了柔性模拟接头参数化设计的计算方法;结合理

期刊

弹簧柔性模拟接头参数设计Spring Flexible simulation jointParameter design

分布式智能协作体系构建集成化开放结构数控系统的研究

数控系统在应用开放结构时,往往因各种模块化单元便于集成和组合,而倾向于追求密集的软硬件设计和过度的接口及实现全功能特征,但也由此造成了数控系统体积庞大,接口繁杂,功

期刊

数控系统开放结构重构分布式控制分层智能CNC Open architecture Reconfiguration Distributed co

一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人分析

其他学术论文