【摘 要】
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针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制.借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳
【机 构】
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福建工程学院 信息科学与工程学院,福州 350118;福建工程学院 工业自动化福建省高校工程研究中心,福州 350118;南昌航空大学信息工程学院,南昌,330063;福建商学院信息工程系,福州,35
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针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制.借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的.最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法(自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制)进行对比.结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性.
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