【摘 要】
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针对巡航系统在弯道行驶路段常出现目标车混乱或丢失的现象,应用扩展卡尔曼滤波理论进行巡航系统前方弯道关键目标识别研究。建立纵向、侧向与横摆的非线性三自由度车辆模型,
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针对巡航系统在弯道行驶路段常出现目标车混乱或丢失的现象,应用扩展卡尔曼滤波理论进行巡航系统前方弯道关键目标识别研究。建立纵向、侧向与横摆的非线性三自由度车辆模型,设计了横摆角速度的扩展卡尔曼滤波器,实现了道路曲率的在线实时估计。建立了弯道关键目标识别模型并给定了关键目标判定依据。采用模糊控制理论,设计了多目标车换道模糊逻辑控制器,预判危险换道车辆,确定了直道行驶的关键目标车。利用MATLAB/Simulink搭建立了三自由度车辆模型的扩展卡尔曼滤波器仿真模块,采用双移线输入实现了车辆横摆角速度与质心侧偏角
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