【摘 要】
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为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略.首先,建立了多艘船舶运动数学模型;接着,建立了扰动观测器对未知扰动
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国科学院声学研究所北海研究站
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为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略.首先,建立了多艘船舶运动数学模型;接着,建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之间的通信,将多艘船的同步运动误差引入到反馈控制器,控制多艘船舶实现同步运动;其次,在多艘船的速度和加速度不可测的情况下,通过分别对每一艘船舶设计非线性状态观测器,进而得到多艘船的速度和加速度估计值;然后,利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的控制律的稳定性;最后,通过仿真得
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