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现代并联农业机器人处于研究初期，农业机器人与工业机器人相比对稳定性，适应性，通用性的要求更高。本文提出一种可以应用于农业机器人的6自由度并联机构，通过控制输入，改变末端执行器来实现不同工作空间的作业。文中通过MTLAB编程求出了结构参数对工作空间的影响，建立了结构参数优化目标函数，求解得到了一种最优的结构参数。分析结果表明：当机构的静平台半径为140mm，动平台半径为120mm，杆长为160mm时，具有最大的工作空间。根据优化的结构参数，设计了农业机器人，并建立了农业机器人的虚拟样机，并利用几何法绘制了该