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利用流函数解决单个移动机器人的避障问题，并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟leader和二叉树结构的多移动机器人swarming控制模型．基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单，更灵活；而虚拟leader的引入，使机器人群在避障过程中不会发生分离，并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题，提高了系统的稳定性，增强了系统的应变能力．仿真结果验证了该模型的有效性．