【摘 要】
：
螺旋理论以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的自由度。按照传统的G-K（Grubler-Kutzbach）公式,能较容易地计算出串联机构的自由度,而对于一些
【机 构】
：
湖北长江大学工程技术学院机械系,广东工业大学机电工程学院
论文部分内容阅读
螺旋理论以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的自由度。按照传统的G-K（Grubler-Kutzbach）公式,能较容易地计算出串联机构的自由度,而对于一些特殊机构,尤其是含有闭环子链的复杂并联机构,往往无法便捷、正确地求解其自由度。为解决以上问题,以一种拓扑结构为[3-R（4S）＆1-RUPU]＋R型的Delta并联机器人为研究对象,对其4S闭环子链进行了等效运动副螺旋系的求解,并判别了机构的局部自由度以及公共约束;利用修正的G-K公式,分别对原机构和等效后的机构进行了自
其他文献
＂标志性的双肩包、褪色的卷檐帽,留驻在雪域高原的永远的微笑＂,钟扬这一最清晰的样貌,于2017年9月25日凌晨5点永远定格在了人们心中。一场突如其来的车祸,夺走了他只有53岁的生
全球化在给人类社会的文明与进步起到巨大推动作用的同时,也带来了一些负面的影响,本文以中美女排＂和平之战＂为契机分析了全球化对我国的爱国主义教育带来的负面影响,提出了我
球场上的韦德能力出众,永远把团队合作放在第一位,为了帮助球队争取胜利他可以奋不顾身.而内敛、谦逊的性格加上姆着装上的苛刻要求则让我们在球场下感受到了韦德的另一面.20
对小学生进行科学启蒙教育,是衡阳县盘石小学办学的一大特征。这所小学虽然地处偏僻山村,但他们因地制宜,把科学启蒙教育搞得有声有色。一、培养科学意识,激发学生参加科研活
教学六年制九册53面“三角形内角和”时,我运用发现法分四步组织课堂教学,收到了较好的教学效果。1.尝试作图一一激疑。上课开始,教师出示五组角的度数:①∠1=40°、∠2=
2003年注定是个不平凡的年份,在高中时期便凭借出众的个人能力备受全美关注的勒布朗＆#183;詹姆斯宣布参加选秀,并在随后于纽约麦迪逊花园举办的选秀大会上以状元的身份加入克
《我的战友邱少云》申,“我的心绷得紧紧的……泪水模糊了我的眼睛。”这一自然段形象地描绘了我亲眼见到邱少云被烈火燃身的内心活动,烘托出了邱少云被烈火燃身那令人难以忍
陈:对于文本解读,我听到过一种声音:语文教学参考书上不是有详细的解读吗?而且,大多出自专家之手,教师还有必要再解读吗?黄:或许,这是一种比较普遍的心态。在我看来,支撑这种
近日,中国青年报社会调查中心联合问卷网,对2004名受访者开展的一项调查显示,75.2%的受访者身边的初中学校有＂实验班＂＂尖子班＂等＂变相重点班＂,47.7%的受访者不支持义务教育阶段划分
基于可修系统幂律过程模型理论,提出耗损阶段数控机床不完全维修的非等周期预防维修方法,建立综合考虑预防维修使役龄减小和故障强度随预防维修次数增加的复合故障强度函数模