基于增强拓扑神经演化强化学习的水面无人艇局部路径规划

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 1次 | 上传用户：youshouyao

【摘要】

：

针对水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在复杂环境下的局部路径规划问题,对USV路径规划问题进行了数学建模,提出了基于增强拓扑神经演化(neuroevolution of augmenting topologies, NEAT)算法的局部路径规划方法;设计了神经网络初始结构和演化参数,对初始神经网络结构进行演化实现避障及到达指定目标的路径规划任务;通过设计适应度函

【作者】

：

王宝仁韩婷婷王凯

【机构】

：

山东科技大学机械电子工程学院

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2020年15期

【关键词】

：

水面无人艇局部路径规划增强拓扑神经演化强化学习 unmanned surface vessellocal path planningneuroevolut

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