论文部分内容阅读
同时定位与地图构建SLAM是移动机器人、自动驾驶车等在未知环境实现自主导航的关键技术,针对目前激光雷达价格昂贵,为降低成本,该文采用RGB-D传感器,提出一种改进的RGB-D SLAM系统,进一步提升导航定位的精确性和高效性。主要步骤是获取图像与参数采集、特征提取与匹配、相机位姿估计、位姿图优化、闭环检测和地图构建与转换等,输入为RGB-D摄像机提供的彩色数据以及深度数据;输出为可供导航和避障的三维地图,目的是将RGB-D的深度数据转换为激光雷达数据并封装成消息进行广播。根据RGBD姿态和闭环检测,